Im November 1619 wurde das vom württembergischen Hofbaumeister Heinrich Schickhardt erbaute Kirchengebäude seiner Bestimmung übergeben. Es ersetzte die an dieser Stelle seit dem 14. Jahrhundert schriftlich nachweisbare Johanneskapelle. Diese reichte für die gottesdienstlichen Erfordernisse – gerade auch seit der Reformationszeit – nicht mehr aus. Schickhardt hatte 1601-1607 in Mömpelgard (württembergische Exklave in Burgund, heute: Montbéliard/Frankreich) mit dem Bau der Kirche St. Martin einen Mustertyp für den protestantischen Kirchenbau in Württemberg geschaffen. Dieser Kirchentyp mit einem querliegenden Predigtsaal und hohem Spitzgiebel, strenger Gliederung der äußeren Längsseiten mit langen Fensterfeldern, mit Rundfenstern über den Portalen und einem durch Gesimsstreifen dreigeteilten Giebelfeld wirkte über fast 200 Jahre fort und war auch Vorbild für die Göppinger Stadtkirche. 

Im 18. Jahrhundert erhielt die Kirche eine Rokoko-Ausstattung. Seit Beginn des 20. Jahrhunderts zeigt sie in der Deckenbemalung und den Leuchtern eine Jugendstilausstattung. Der Turm stammt aus der Mitte des 19. Jahrhunderts.